Les objectifs principaux de ce groupe de travail sont premièrement d’animer, de valoriser et de transférer la méthodologie associée aux techniques de commande et d’estimation basées sur l’horizon glissant au sein de la communauté automatique nationale et deuxièmement d’explorer les verrous scientifiques.

Objectifs scientifiques du groupe de travail

Animer, valoriser et transférer la méthodologie au sein de la communauté automatique nationale

Il s’agit de partager des expériences accumulées, dans des domaines aussi divers que la robotique, le génie des procédés ou l’aéronautique et de montrer à travers des exemples variés et concrets les potentialités de l’approche par horizon-glissant. Une importance particulière sera accordée aux exemples mettant en œuvre des systèmes à dynamiques rapides et fortement contraintes. En effet, pour ces systèmes, le réflexe de commande prédictive non linéaire est presque absent, du fait de l’idée, selon laquelle cette commande est confinée aux systèmes à dynamiques lentes, les seuls systèmes offrant un temps de calcul suffisant.

Explorer les verrous scientifiques

Parmi les verrous scientifiques, on peut citer : la stabilité du système en boucle fermée avec un critère à horizon fini sans contrainte finale, la caractérisation de la robustesse vis à vis des dynamiques négligées ou des erreurs de modèle, des perturbations inconnues et non mesurées, la formulation sous optimale et résolution en ligne des problèmes d’optimisation avec le choix des techniques d’optimisation, l’implémentation temps-réel sur des structures à dynamiques rapides : robots parallèles d’usinage, robots bipèdes soumis à des contraintes unilatérales, systèmes non linéaires oscillants, …

Fonctionnement du groupe

• Le groupe fonctionne par journées scientifiques comprenant des exposés techniques et des discussions ouvertes sur les orientations à prendre
• Des benchmarks hardware et software seront développés afin de permettre des études comparatives des différentes approches.

Les domaines d’intérets sont:

• commande prédictive non linéaire
• estimateurs à horizon glissant
• commande et estimation basées optimisation
• horizon glissant
• systèmes avec contraintes
• stabilité
• robustesse
• temps de calcul